"En todo el mundo no existe un estudio tan provechoso y edificante como las Upanishads. Han sido la consolación de mi vida. Y serán la consolación de mi muerte"
Schopenhauer

La doctrina de los Upanishads, sería la que empezaría a darle una forma más organizada, una estructura más concreta a las creencias hinduistas. Se piensa que los más antiguos serían escritos aproximadamente entre el año 800 y 400 a.C, o tal vez después, pero antes de Buddha, pues al parecer este sería muy influenciado por aquellos. Además han tenido varias adiciones, de tal forma que tenemos actualmente conocimiento de 112 Upanishads; muy variados, considerándose como los más importantes al Ten, Isha, Hena, Kattha, Prashna, Mundaka, Mandukya, Taittiriya, Aitareya, Shwetashwatara, Chhandogya y Brihadaryanyaka. Cada uno de los 4 vedas tiene sus propios Upanishads, que es determinada por la primera estrofa de este.

La enseñanza contenida en estos libros se basa en la doctrina del Brahman y el Atman. El primero puede ser definido como un Ser Divino, que lo impregna todo, el Yo que está en todas las cosas, vigilando y está exento de cualidades. Por otro lado, Atman significa Yo. Estas explicaciones son uno de los pilares del pensamiento oriental: la identificación del Atman con el Brahman para su posterior disolución en Él. Esta se ilustra en el Chandogya Upanishad donde Uddalaka Aruni habla con su hijo Shvétaketu, quien vuelve después de 12 años de estudios, pero que a los ojos de su padre, no ha adquirido la Verdad Suprema. (en este Upanishad se explica también la reencarnación).

A pesar de representar una explicación de los Vedas, los Upanishads se alejan de la doctrina y sacrificios védicos, pues en ellos se ve como una de las causas del error humano, obtener el favor de los dioses con el dolor de otras criaturas. De esta forma, los Upanishads determinan más un código de moral, siendo en general una reacción contra los Brahmanes que inculcan un difícil culto ritual